Nació enn Tlalpujahua, Michoacá, en 1773, primer hijo de Andrés Mariano López-Rayón Piña (1742-1805) y María Josefa Rafaela López-Aguado y López-Bolaños (1754-1822).1 Sus primeros estudios los realizó en el Colegio de San Nicolás en Valladolid (actualmente Morelia) para posteriormente estudiar derecho en el Colegio de San Ildefonso en la Ciudad de México. Titulado de abogado en 1796, permaneció cierto tiempo en México ejerciendo su carrera, sin embargo regresó a Morelia debido a la enfermedad y muerte de su padre, para dedicarse a los negocios familiares de la agricultura y la minería.
En Tlalpujahua, se encargó además, de la agencia de correos del pueblo, a fin de librarse de cargos concejiles y dedicarse plenamente a la explotación minera del oro. En agosto de 1810, contrajo matrimonio con María Ana Martínez de Rulfo.
Siendo estudiante en Valladolid, en 1790, conoció a don Miguel Hidalgo en el Seminario Tridentino, donde el cura ejercía el magisterio en teología y era rector de San Nicolás. Rayón partió entonces a la ciudad de México a cursar estudios en el Colegio de San Ildefonso y luego regresó a Michoacán como abogado. En octubre de 1810 se unió a la insurrección comandada por el cura de Dolores y, en diciembre, fue nombrado secretario de Estado y de Despacho en el gobierno provisional que Hidalgo instaló en Guadalajara; allí difundió el pensamiento liberal en El Despertador Americano.
En marzo de 1811, en Saltillo, Rayón fue nombrado comandante del ejército insurgente y gracias a su perseverancia, logró mantener unido al movimiento y continuar los combates en el centro del país, después de la captura de los principales jefes en Coahuila y su fusilamiento en Chihuahua. En agosto organizó la Suprema Junta Nacional de América, llamada Junta de Zitácuaro (disuelta en 1813), junto con José María Liceaga, José Sixto Verduzco, José María Cos, Carlos María de Bustamante, Andrés Quintana Roo y Leona Vicario.
Rayón fue de los hombres que, al tiempo que conducían ejércitos, maduraban el pensamiento jurídico y participaban en los debates por la independencia. A él se debe uno de los documentos primarios, llamado Elementos Constitucionales. En 1814 sus esfuerzos convergieron con los de José María Morelos para redactar la Constitución de Apatzingán. Las peripecias de su actividad política y militar lo condujeron a prisión en 1817, de la cual fue liberado en 1820. Se sumó al Plan de Iguala de Agustín de Iturbide y, consumada la independencia, se distinguió en distintos cargos: en 1823 fue intendente de la provincia de San Luis Potosí; luego, diputado en el Congreso Constituyente; en 1835 fue nombrado comandante militar de Jalisco. Después de ser redactada la nueva Constitución de México, en 1824, fue nombrado Benemérito de la Patria. Sus restos descansan en la iglesia de la Santa Veracruz, en el centro de Ciudad de México.
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